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MCDC505全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)器
一、 概述
MCDC505是本公司采用DSP控制技術(shù)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的低成本全閉環(huán)全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)器。包括三個(gè)閉環(huán)調(diào)節(jié)回路（位置回路、速度回路以及電流回路）。可以工作在位置，速度和轉(zhuǎn)矩模式，:適合驅(qū)動(dòng)電壓50V 功率在200W以下的直流伺服電機(jī)。
二、 特點(diǎn)
l 位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）
l 速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號(hào)（由Pos.ff做速度輸入）
l 轉(zhuǎn)矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號(hào)（（由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入）
l 電流環(huán)帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度環(huán)帶寬：500Hz（典型值）
l 位置環(huán)帶寬：200Hz（典型值）
l 過(guò)流，I2T，過(guò)壓，欠壓，過(guò)熱，超速，超差保護(hù)
l 綠燈表示運(yùn)行，紅燈表示保護(hù)
三、 端口說(shuō)明
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端子號(hào) |
符 號(hào) |
說(shuō)明 |
端子號(hào) |
符 號(hào) |
說(shuō) 明 |
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1 |
Power GND |
電源地 |
7 |
E +5V |
編碼器電源正極 |
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2 |
+20～50VDC |
電源正極 |
8 |
Phase A |
編碼器A相 |
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3 |
Motor- |
電機(jī)紅線 |
9 |
Phase B |
編碼器B相 |
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4 |
Motor+ |
電機(jī)黑線 |
10 |
DIR |
方向 |
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5 |
ERR/RES |
誤差報(bào)警/復(fù)位 |
11 |
STEP |
脈沖 |
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6 |
EGND |
編碼器電源地 |
12 |
+5V |
控制信號(hào)電源 |
四、 伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時(shí)針調(diào)時(shí)值減小，順時(shí)針調(diào)時(shí)值增大）
A ：驅(qū)動(dòng)器電路板上一個(gè)四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為1-4號(hào)位置。
1）當(dāng)短接帽插都不插時(shí)，位置模式脈沖/方向。
2）插在1號(hào)位置時(shí)，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。
3）插在2號(hào)位置時(shí)，力距控制，由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入。
4）插在1號(hào)和2號(hào)位置時(shí)，位置控制正脈沖/負(fù)脈沖輸入。
5）插在3號(hào)位置時(shí)，位置控制脈沖/方向，但轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。
B ：電位器有11個(gè)刻度,逆時(shí)針調(diào)到頭為0,順時(shí)針調(diào)到頭為10,中間為5
Pos.ff：位置前饋調(diào)節(jié)
Pos.P ：位置比例增益調(diào)節(jié)
Pos.D ：位置微分調(diào)節(jié)
Vel.P ：速度比例增益調(diào)節(jié)
伺服系統(tǒng)包括三個(gè)反饋回路（位置回路、速度回路以及轉(zhuǎn)矩(電流)回路）。最內(nèi)環(huán)電流回路的反應(yīng)速度最快，中間環(huán)節(jié)速度的反應(yīng)速度必須高于最外環(huán)位置回路。假使未遵守此原則，將會(huì)造成震動(dòng)或反應(yīng)不良。伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)可確保電流回路具備良好的反應(yīng)效能。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會(huì)變得不穩(wěn)定，以致整個(gè)伺服系統(tǒng)的反應(yīng)可能會(huì)變得不穩(wěn)定。通常可參照下列步驟對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整：
1) 將位置前饋和位置微分設(shè)為電位器刻度(3)，位置增益和速度增益先設(shè)在較低值刻度（3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動(dòng)則再減小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振動(dòng)。再增加位置微分至沒(méi)有振動(dòng)。
3） 增加位置前饋使滯后和超調(diào)最小。
4） 如果電機(jī)運(yùn)行時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少速度增益。
5） 如果電機(jī)停止時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少位置增益，或增加位置微分。
在整個(gè)響應(yīng)無(wú)超調(diào)、無(wú)振動(dòng)的前提下，應(yīng)將位置增益設(shè)至最大。隨后對(duì)速度增益及位置前饋、位置微分進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。
五、 技術(shù)指標(biāo)
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